メモです。 物体を姿勢 から に移動したときの点 に掛かる遠心力がほしい。 は回転行列なので回転軸が存在し、それによってこの移動に関する不動点の集合は直線か空間全体を成す。 不動点を計算するのはめんどくさそうなので別の方法を考えたい。 Wikipedia…