Quaternion について色々と書きます。ベクトルの外積と三角関数くらいは仮定します。 もくじ Quaternionとは? ベクトル・スカラー表現 群 3次元回転 180°回転 3次元回転のAngle-Axis表現 任意回転 局所構造 接空間 指数写像 slerp 1:2対応 おまけ: Unity の…
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